Android SDK の0.9から、公式なIntentの種類にStreetViewが追加されています。（http://code.google.com/android/reference/available-intents.html）
なので、IntentでStreetViewを開くことが可能です。
エミュレータを起動しておき、ターミナルからadbで実験してみます。
adb shell
# am start -a android.intent.action.VIEW 'google.streetview:cbll=35.713768,139.777254&cbp=1,0,,0,1.0'
この座標は上野駅周辺ですので、上野駅付近のStreetViewが開いたと思います。cbllパラメータは、緯度経度情報です（必須）。cbpはヨーとピッチ等の角度を指定します。ロールは見ていないようです。他にも、Mapに表示を切り替えた時のズームレベルなども指定可能です。
アプリから実行する例はこんな感じです（ちょっとダサいですが。。）以下は、MapViewに表示されている中央の座標のStreetViewを表示します。
GeoPoint center = map.getMapCenter();
Uri uri = Uri.parse("google.streetview:cbll=" + center.getLatitudeE6()/1E6 + "," + center.getLongitudeE6()/1E6);
Intent intent = new Intent(Intent.ACTION_VIEW, uri);
startActivity(intent);
なお、このIntentのactionはVIEWになるので、startActivityForResultなどで、サブアクティビティとして起動し、戻り値をもらうような使い方は出来ません。（一方通行のやり取りになってしまうようです。）また毎回StreetViewアプリが起動するので、端末からStreetViewアプリを直接操作する時のような軽快な操作は期待できません。でも、いずれ出来るようになるような気がします。
ちなみに、地図に表示している地域がStreetViewに対応しているかどうかを示す青線（WEBのGoogle Mapで「ストリートビュー」ボタンを押した時に出るアレ）は、MapView#setStreetView(true)とすれば表示されます。